原帖 ｜ Jack ｜ 2025-12-23 22:32 ｜ 👍0 ｜ 阅读约1
群友发言：
有没有老哥知道pid怎么速成啊？就是可以应付面试的那种程度。
群友A:
1、是PID控制器可以简化为PI或PD控制器。这是因为PID是比例、积分、微分三个部分的组合，根据实际需求，有时可以只用其中两个部分，比如PI（比例积分）或PD（比例微分）。PI控制器可以消除稳态误差，但可能会使系统响应变慢；PD控制器可以提高系统响应速度，减少超调，但无法消除稳态误差。
2、PID控制器的三种形式：位置式PID、增量式PID和微分先行PID；
3、两个数据（或者多个）需要融合，一种常见的做法是使用互补滤波，它更简单，但卡尔曼滤波更优，互补滤波和卡尔曼滤波是两种常用的方法。互补滤波简单易实现，计算量小，但卡尔曼滤波在理论上是最优的，能够提供更好的估计，但计算复杂
4、两个关于PID的难点：
4.1、如何进行问题的抽象，即如何从实际系统中找出合适的误差（error）表达式。（PID控制的核心是消除误差，误差的定义是关键。在不同的控制问题中，误差的定义方式不同）
4.2、如何快速进行PID参数整定，以及是什么因素导致PID调节太慢或不准确。（快速整定方法、导致PID调节太慢或不准确的因素、改进PID性能的一些方法）需要根据系统的实际响应来调整参数。有时，我们需要记录系统的响应曲线
群友B:
面试的时候：
将以pid算法的原理和pid如何调参(这个比较重要，尤其是项目里面有pid的内容)
还有滤波算法(pid算法需要输入连续、平稳的数据，防止数据激变导致的系统抖动。pid基本绑定滤波算法)
实际上嵌入式一半的难度都在与对控制系统的输入的观测，我们很难在资源非常有限的系统上，不失真的传递出所有CPU真正读到的数据。比如现在电机懂不懂几十us的调节周期，单片机连数据都来不及传递出来。
商业的代码都有开源的，重要的是把输入量，输出量理清楚，还有运行的周期，比如当时做的一个舵机的闭环控制系统，输入可以是红点坐标反馈（也可以用陀螺仪，编码器等），输出量是电机的角度的pwm值，放在一个10hz的中断里面运行，对时序要求比较严格的执行最好单开一个定时器，至于后面怎么调，效果好不好，可以引入其他，就比如pid有位置式，增量式，当然也有自适应pid，但关键的一点还是把输入量和输出量理清楚。
群友C:
我一堆项目，用过一堆控制算法，ladrc，滑膜，模糊，pid，bpnn，[旺柴]去搞科研有用，一个阈值，棒棒控制，很多都是开环的。
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