原帖 ｜ Jack ｜ 2024-09-11 16:35 ｜ 👍0 ｜ 阅读约1
关于抢占调度模式（时间片调度不开）：
FreeRTOS在在抢占式调度任务的模式下（时间片切换不开），如果A和B是两个优先级相同的任务，假如A正在运行串口打印，并且一直没有调用osDelay(1);之类的让出当前CPU的操作，那么B是不会得到运行机会的。同样，如果B先获得CPU的运行权，如果没有让出CPU，那么A也不可能得到运行。但是有种例外可以颠倒这种情况：
有三个线程，线程A、线程B和线程C。A和B有一样的优先级，如果有一个线程C，它的优先级比A和B都要高，并且A和C之间有一把互斥锁。系统上电时，线程C处于阻塞状态，线程A和线程B都处于就绪状态。此时，B先启动，先获得了运行机会，如果接下来线程B如果没有执行osDelay(1);之类的让出当前CPU的操作，则线程B一直会占有线程，A并不会得到运行。若此时，处于阻塞状态的线程C处于就绪态，则在任务链表里，FreeRTOS会立刻开始执行线程C，线程C的启动会先尝试获取互斥锁，但若此时互斥锁已经被线程A取得，则线程C将会阻塞，FreeRTOS会立刻将线程A的优先级提高至C一样的优先级（互斥锁与优先级继承的概念见 FreeRTOS中互斥锁和信号），并让A执行到释放掉互斥锁后，立刻唤醒线程C，继续执行。
如果同时打开抢占模式，和时间片切换，那么每到时间片到来时，相同优先级任务就会切换。
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