原帖 ｜ Jack ｜ 2026-01-25 09:59 ｜ 👍1 ｜ 阅读约1
FreeRTOS中断优先级
老师们，我有个技术问题希望老师们可以解答一下：
1.free RTOS中pendSV中断的优先级设置为最低的（15）。所有的其他中断都可以抢占它，那该如何避免数据竞争问题呢，如正在压栈中被强占了。
2.使用进入临界区是通过设置cpu的BASEPRI寄存器得到的，那是屏蔽的优先级数值>BASE PRI的还是优先级数值<BASE PRI 的呢。一般中断优先级会怎么配置呢，pend SV
配置多少，SysTick配置多少，如果有UART配置多少。才能使得进入临界区后屏蔽该被屏蔽的中断？达到这种效果？
答：
1.我们不会在FreeRTOS不可管理的中断中调用IPC通信，如果非要调用，也会使用FromISR的IPC通信。你说的压栈被抢占了，那么中断也会保存上下文，不影响。
2.屏蔽的是大于BASE PRI的，因为M核中优先级数字越大优先级越高。Pendsv和systick最低，15就行。UART如果需要被屏蔽，需要大于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，RTOS能管理的中断就是configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY以上的（为何更高优先级反而不能调 API，见 老师，低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优）。
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