原帖 ｜ Jack ｜ 2024-09-22 13:35 ｜ 👍2 ｜ 阅读约1
老师，协作的话其实我们裸机的调度就是协作吧？协程，进程，线程这三个不太理解，有什么例子或者资料视频可以学习一下吗，我看很多人把freertos成为多线程，这是不是不正确，应该叫多任务？
裸机是的，裸机无法实现抢占式调度（无法进行任务中的上下文切换（出栈入栈），必须要这个程序块执行完再去决定下一个执行块是哪个），所以如果想让别的任务得到运行，就必须先让出自己当前的任务块。
进程（Process）：
定义：进程是操作系统中的独立运行单位，每个进程有自己独立的地址空间、数据、代码、文件等资源。
特点：进程之间的通信较线程复杂，因为它们不共享内存（所以没有办法使用全局变量这种）；但进程之间的隔离使得一个进程崩溃不会影响其他进程。
线程（Thread）：
定义：线程是操作系统调度的基本单位，一个进程内可以包含多个线程。线程共享进程的资源，如内存空间、全局变量等，但每个线程有自己的栈和寄存器。（RTOS中，我们在中断中可以通过全局变量在一个文件域下去通知线程（任务））
特点：线程切换由操作系统调度，切换开销较协程大，但使用更广泛。
协程（Coroutine）：
定义：协程是一种比线程更轻量的调度单元，任务的切换由程序自身控制，而不是操作系统。协程是在同一线程内以非抢占方式执行的任务，每个协程在执行过程中需要主动让出执行权给其他协程。
特点：没有线程间的上下文切换开销，效率更高，但需要开发者显式地控制任务切换。
关于FreeRTOS是多线程还是多任务：
准确来说，是多任务，说它是线程的话，会和通用操作系统有一些差别，主要是调度方式的不同。
FreeRTOS的任务（Task）与大型非RTOS操作系统中的线程非常相似：每个任务都有自己的栈和程序计数器，它们在时间上共享CPU，但其中最大的不同是FreeRTOS的任务的切换。
在那种大型操作系统里，线程的切换一般是基于时间片（时间片到了才切换）和动态优先级（RTOS往往大部分都是静态优先级，和抢占式调度），线程切换时间和响应时间可能不可预测。然而FreeRTOS能够实现的一点不同是它的实时性很高，它是每个systick都会去判断是否有高优先级任务就绪，如果有则立刻发生切换，这个是大型非RTOS的操作系统做不到的，这一点在OS的层面来讲，除了嵌入式的某些实时性要求很高领域，大部分通用操作系统很少有这种实时性需求。所以你要说它是线程它又和那些通用OS的人的理解不一样，所以遇到通用OS的人，你可以跟他们说是任务。
其实根据我上一篇关于RTOS的起源的文章，也能看出，RTOS它的起源也决定了它其实更多的是个调度器，不算完整的操作系统，所以叫线程有些不是特别准确，所以我们叫它任务。
相关笔记